剧集集合了复仇者联盟的众多经典成员。在世上最危险的超级坏蛋从四大监狱:穹顶(Vault) 立方体(Cube) 巨室(Big House) 木筏(Raft)逃出后，地球上最伟大的六个超能英雄自发组成了自由战斗联盟:复仇者联盟。他们与邪恶势力顽强战斗，成员包括 Pym（蚁人）、美国队长、绿巨人、钢铁侠、雷神索尔和小黄蜂，黑豹、鹰眼、黄衫侠（也是蚁人）在随后的剧集发展中也会加入进来。当一个英雄的力量无法拯救世界时，就是整个英雄组合出场的时刻。